Commande adaptative décentralisée : application en robotique

Abstract

Ce projet de fin d'études concerne l'application de la commande adaptative décentralisée en robotique. Les avantages de la commande décentralisée consistent en la possibilité de contrôler chaque sous-système indépendamment des autres. Quand à la commande adaptative, elle permet de résoudre les problèmes des systèmes ou les paramètres sont inconnus ou variables dans le temps. Le problème posé est d'étudier les spécificités et la robustesse des techniques adaptatives dans le domaine de la Robotique. Afin d'utiliser ces techniques, nous avons été conduits à mettre au point un modèle pur deux types de robots: Le PUMA 560 de Puma Unimation inc. et le SCARA 3 RP disponible au CDTA. Pour permettre une compréhension aisée de ces techniques utilisées, nous avons regroupé les outils théoriques nécessaires à cela dans le chapitre III. L'application directe des théories présentées précédemment dans le domaine de la commande adaptative est traitée dans le chapitre IV. Le dernier chapitre consiste en la présentation puis la simulation ainsi que l'expérimentation de quelques techniques adaptatives décentralisées. Nous avons, conclus en citant les techniques qui nous apportés les résultats les plus convenables.