Modélisation et commande d'un robot parallèle de type Delta

Abstract

Ce mémoire d'ingéniorat s’articule sur l’étude d’un robot industriel d’un genre particulier, ce robot appartient en effet à la classe des robots parallèles. Ce type de robots est souvent méconnue du grand public, ceci est du au fait que le nombre d’applications utilisant ces robots reste assez restreint. Le robot Delta qui a fait l’objet de notre étude déroge quelque peut à cette règle, son comportement précis et en même temps rapide a fait de lui un robot très apprécié par certaines industries (microélectronique, horlogerie, chirurgie médicale, agroalimentaire...), il demeure certainement le robot parallèle le plus utilisé et le plus connu. L’étude qui a été menée a débutée par une introduction générale sur les robots parallèles, par la suite, le robot Delta a été présenté en mettant un accent sur ses caractéristique propres. Nous avons ensuite élaboré un modèle de simulation du Delta en utilisant l’outil de construction SimMechanics du logiciel Matlab-Simulink. Notre étude a été poursuivie par la modélisation du robot Delta. Le noyau de notre travail a été la partie consacré à l’élaboration de lois de commande adaptées au cas du Delta (rapidité et précision). Notre travail a débuté par un état de l’art sur la robotique parallèle, s’en est suivi une présentation du robot Delta et de ses spécificités (chapitre I et II). L’étude s’est ensuite poursuivie par la mise en place d’un modèle de simulation du Delta sous SimeMechanics MATLAB (chapitre III). Nous nous sommes par la suite intéressés plus en détail au robot Delta, différents aspects de sa modélisation ont été abordés (modèle géométrique, cinématique et dynamique, volume de travail, singularités...) (chapitre IV). Cela nous a finalement amené à la commande du robot (chapitre V). Les tests en boucle ouverte et le développement de commandes adaptées au Delta permettra de cerner toutes les particularités de la structure étudiée.