Conception et étude de la main DLR/HIT et embarquement de la commande sur FPGA

Abstract

Dans ce travail nous concevons dans l’environnement SolidWorks la main DLR/HIT. Les différents modèles: Géométrique, cinématique et dynamique sont calculés puis une commande PID classique de position est appliquée aux moteurs sans balai utilisés. La mise en oeuvre consiste à commander la main en 3D par une électronique flexible via l’FPGA, ainsi nous établirons une connexion entre le virtuel et la réalité. Pour se faire, nous avons chargé un tableau par simulation, qui contiendra les valeurs des angles des articulations, qui seront communiquées par la suite à SolidWorks par la carte FPGA via son API en Visual Basic.