Réalisation et commande d'un bras manipulateur par l'interface d'axe turbo UMAC

Abstract

Le travail présenté dans ce mémoire est une conception puis une réalisation d'un bras manipulateur commandé par l'interface d'axe UMAC "Universal Motion Automation Controller". Pour cela, nous avons proposé un prototype et puis faire la conception de ce bras manipulateur à base du logiciel "Solid Concept" qui nous a permis de dimensionner rigoureusement ce robot. Entre autre, le choix de cette structure est fait sous contraintes de la faisabilité et les moyens existant au sein du département génie mécanique. Puis les différentes modélisations ont été élaborées. Du moment que la commande des moteurs à courant continue est simple ainsi la disponibilité, on a opté pour les moteurs PITMAN GM9236 qui ont un rapport de réduction important donc un fort couple. En seconde partie, on s'y intéressé à la commande des actionneurs par l'interface d'axe UMAC qui présente une flexibilité et un pouvoir de contrôler jusqu'au 8 axes.