Commande adaptative à modèle de référence des robots manipulateurs

Abstract

Notre travail consiste à implanter un logiciel de simulation de commande adaptative à modèle de référence. (MRAS: model reference adaptive systeme) appliquée aux robots manipulateurs, et ceci en utilisant quelques algorithmes d'adaptation. Dans la première partie de ce travail, nous avons présenté une modélisation dynamique des robots manipulateurs, et la mise sous forme d'équation d'état. Dans la deuxième partie, nous avons présenté la commande adaptative à modèle de référence appliquée aux robots manipulateurs, et ceci par la présentation de quelques approches de ce type de commande. Dans la troisième partie, nous avons donné les méthodes d'intégration utilisées, les modèles de simulation des robots utilisés, et les techniques de simulation. Enfin, quelques résultats sont donnés dans le quatrième partie, illustrés d'interprétations et de remarques.