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| Élément Dublin Core | Valeur | Langue |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | Chebcheb, Abderrahmane | - |
| dc.contributor.other | Boucherit, Mohamed Seghir, Directeur de thèse | - |
| dc.contributor.other | Haouari, Fouad, Directeur de thèse | - |
| dc.date.accessioned | 2020-12-20T10:13:43Z | - |
| dc.date.available | 2020-12-20T10:13:43Z | - |
| dc.date.issued | 2020 | - |
| dc.identifier.other | EP00225 | - |
| dc.identifier.uri | http://repository.enp.edu.dz/xmlui/handle/123456789/1037 | - |
| dc.description | Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2020 | fr_FR |
| dc.description.abstract | L’objectif dans ce mémoire est de concevoir un contrôleur non linéaire par backstepping pour permettre le controle du robot scara à deux articulations actionnées par des MCC . Pour ce faire, une modélisation mathématique du robot a été effectuée. Par la suite, la conception du contrôleur par backstepping a été effectuée à partir du modèle. Sa stabilité a été validée à l’aide de la théorie de stabilité de Lyapunov.Et en fin des résultats de simulations illustrent les performances de cette stratégie de commande. | fr_FR |
| dc.language.iso | fr | fr_FR |
| dc.subject | Robot | fr_FR |
| dc.subject | Backstepping | fr_FR |
| dc.subject | SCARA | fr_FR |
| dc.subject | MCC | fr_FR |
| dc.subject | Lyapunov | fr_FR |
| dc.subject | Commande non linéaire | fr_FR |
| dc.title | Commande par backstepping d’un bras manipulateur actionné par des MCC | fr_FR |
| dc.type | Thesis | fr_FR |
| Collection(s) : | Département Automatique | |
Fichier(s) constituant ce document :
| Fichier | Description | Taille | Format | |
|---|---|---|---|---|
| pfe.2020.auto.CHEBCHEB.Abderrahmane.pdf | PA03520 | 1.28 MB | Adobe PDF | Voir/Ouvrir |
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