Atténuation des vibrations Stick & Slip dans un système de forage par une commande robuste à base d’observateurs

Abstract

L’objectif principal de ce mémoire est la commande d’un système pour la prévention des vibrations stick-slip dans les chaines de forage pétrolières. Le Stick-slip est principalement causé par l’élasticité du train de tiges et le changement des forces de frottement au niveau du trépan. Le stick-slip entraine une usure excessive des outils, des défaillances prématurées et diminue le taux de pénétration. Afin d’éliminer les vibrations Stick-Slip, on devait modéliser notre système et pour cela on a élaboré deux modèles différents : un modèle centralisé et un modèle distribué. Puis nous avons calculé des observateurs pour estimer les paramètres du fond. Après, on a élaboré différentes lois de commande afin de tester et comparer leurs performances.