Modélisation et commande à retard et d’ordre fractionnaire d’un robot parallèle de type Delta

Abstract

Le travail présenté dans ce mémoire concerne la modélisation et la commande d’un robot Delta . Nous commençons par une présentation des catégories de robots, plus précisément les robots parallèles, suivi d’une présentation du robot Delta avec leur domaines d’application. Par la suite, une modélisation globale du robot Delta ISIR 88 a été présentée. Plusieurs commandes ont été synthétisées et comparées (PD, PD d’ordre fractionnaire, TDC avec mode glissant et ASMC TDC). Les paramètres de l’ensemble des commande proposées sont optimisés a l’aide d’un algorithme génétique,métaheuristique.