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http://repository.enp.edu.dz/jspui/handle/123456789/1112| Titre: | Modélisation et réalisation d’un robot Auto équilibrant (Self Balancing Robot) |
| Auteur(s): | Oularbi, Housseme Eddine Chakir, Messaoud, Directeur de thèse |
| Mots-clés: | Robot auto équilibrant Pendule inversé Commande LQR Commande de mode glissant Arduino Accéléromètre Gyroscope |
| Date de publication: | 2019 |
| Résumé: | Le but de ce projet est d’étudier un robot auto équilibrant sur une roue. Tout d’abord, un modèle 3D non linéaire est établi en utilisant la théorie des torseurs. Deuxièmement, deux méthodes de commande sont appliquées, la première est le ré-gulateur linéaire quadratique (LQR) utilisé pour stabiliser le système et le maintenir en position verticale. De plus, il lui permet de suivre une séquence de points. Le second régulateur basé sur le mode glissant est appliqué pour réaliser le balancement au point d’équilibre instable. Enfin, une partie expérimentale est faite sur la conception du robot et se termine par une description des modules électroniques utilisés. |
| Description: | Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2019 |
| URI/URL: | http://repository.enp.edu.dz/xmlui/handle/123456789/1112 |
| Collection(s) : | Département Automatique |
Fichier(s) constituant ce document :
| Fichier | Description | Taille | Format | |
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