Abstract:
Le but de ce projet est d’étudier un robot auto équilibrant sur une roue. Tout d’abord, un modèle 3D non linéaire est établi en utilisant la théorie des torseurs. Deuxièmement, deux méthodes de commande sont appliquées, la première est le ré-gulateur linéaire quadratique (LQR) utilisé pour stabiliser le système et le maintenir en position verticale. De plus, il lui permet de suivre une séquence de points. Le second régulateur basé sur le mode glissant est appliqué pour réaliser le balancement au point d’équilibre instable. Enfin, une partie expérimentale est faite sur la conception du robot et se termine par une description des modules électroniques utilisés.
