Veuillez utiliser cette adresse pour citer ce document :
http://repository.enp.edu.dz/jspui/handle/123456789/3153| Titre: | Technique du couple calculé appliquée à la commande du robot delta ISIR88 |
| Auteur(s): | Hamouche, Walid Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse Achour, Hakim, Directeur de thèse |
| Mots-clés: | Robots parallèles Robot Delta -- Modélisation et commande Couple calculé |
| Date de publication: | 2017 |
| Résumé: | Ce mémoire de projet de fin d'etudes porte sur la modélisation et la commande du robot parallèle delta ISIR88. Rapide et précis, il est utilisé dans plusieurs domaines d'industrie. L'étude débute par une introduction générale décrivant le travail effectué. Ensuite, les différents types de robots sont cités avec focalisation sur les robots parallèles. Par la suite, une modélisation globale du robot delta ISIR88 a été faite et validée. Une fois le modèle conçu, la technique du couple calculé est appliquée en utilisant les régulateurs PD, et le retour d'etets. Enfin, ces différentes technique de commande ont été simulées et comparées. |
| Description: | Mémoire de Master : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2017 |
| URI/URL: | http://repository.enp.edu.dz/xmlui/handle/123456789/3153 |
| Collection(s) : | Département Automatique |
Fichier(s) constituant ce document :
| Fichier | Description | Taille | Format | |
|---|---|---|---|---|
| HAMOUCHE.Walid.pdf | Ms06217 | 11.69 MB | Adobe PDF | Voir/Ouvrir |
Tous les documents dans DSpace sont protégés par copyright, avec tous droits réservés.