Contribution à la commande sans modèle des systèmes non linéaires avec applications

Abstract

La conception de nouvelles stratégies de commande qui ne nécessitent pas un modèle de connaissance du système à commander ne cesse d'attirer l'attention des chercheurs en automatique. Ce travail de thèse s'inscrit aussi dans cette nouvelle tendance de recherche. Nous présentons des schémas de commande sans modèle, stables et simples à implémenter. Premièrement, une commande PID adaptative stable est proposée pour une classe des systèmes MIMO non linéaires. Ensuite, une commande robuste sans modèle à base d'un observateur est suggérée pour une autre classe des systèmes MIMO non linéaires. Quant au troisième schéma, c'est une loi de commande linéaire adaptative stable pour une classe des systèmes non linéaires SISO. Une commande floue adaptative et une commande PI robuste sont développées pour une classe des systèmes non linéaires avec une dynamique des zéros. L'analyse de la stabilité et de la robustesse des structures de commande proposées est effectuée par l'approche de Lyapunov. En plus, pour montrer leurs performances, des résultats expérimentaux issus de l'application en temps réel de ces schémas de commande sur un simulateur d'hélicoptère à 3DOF et sur un actionneur pneumatique sont présentés.