Contribution et la commande et la supervision des systèmes robotisés

Abstract

Dans cette thèse on a concentré sur la méthode d’optimisation par essaim de particules appelée pour l’optimisation des gains de commandes synthétisées. Puisque la méthode conventionnelle de ZieglerNichols (Z-N) pour le réglage des paramètres du régulateur PID est une méthode classique qui permet une identification facile des paramètres dans un court laps de temps, mais souvent la sortie du système sous réglage présente une réponse avec un dépassement, une erreur d'état stationnaire élevée et d'un grand temps de montée. Afin d'améliorer les performances de réglage, dans cette étude l'approche methaheuristique moderne de l'optimisation par essaim de particules a été utilisée avec validation expérimental afin d’optimiser les paramètres du PID pour la stabilisation de l'attitude d'un Quadrotor. Le deuxième cas traite de l’optimisation d’un contrôleur Proportionnel Dérivé (PD) Flou en utilisant aussi la technique d’optimisation par essaims de particules (PSO). Plus précisément, nous avons effectué une étude comparative pour montrer les performances du contrôleur PD-flou en optimisant séparément ses gains de normalisation et ses paramètres structurels des fonctions d’appartenance. Il est à noter que le contrôleur flou optimisé se comporte mieux en présence de bruit.