Abstract:
L’objectif dans ce mémoire est de concevoir un contrôleur non linéaire par backstepping pour permettre le controle du robot scara à deux articulations actionnées par des MCC . Pour ce faire, une modélisation mathématique du robot a été effectuée. Par la suite, la conception du contrôleur par backstepping a été effectuée à partir du modèle. Sa stabilité a été validée à l’aide de la théorie de stabilité de Lyapunov.Et en fin des résultats de simulations illustrent les performances de cette stratégie de commande.
