Abstract:
L’objective principale de ce mémoire est la commande d’un système pour la prévention des vibrations stick-slip dans la chaîne de forage utilisé pour forer les puits du pétrole. Stick slip est principalement causé par l’élasticité du train de tiges et le changement des forces de frottement au niveau du trépan. Le stick-slip entraîne une usure excessive des outils, des défaillances prématurées et un affaiblie le taux de pénétration. Afin de pouvoir établir les différentes lois de commande, on devait modéliser notre système et pour cela on a élaboré deux modèles différents : un modèle cen-tralisé et un modèle distribué .Puis on a applique´ des lois de commande pour chaque modèle et après on a fait une comparaison avec le régulateur utilisé en industrie et le régulateur robuste H¥.
