Abstract:
Le problème traité dans ce travail est l’étude d’un asservissement visuel 2D d’un bras manipulateur de type SCARA DDL commandé par une interface PMAC de Delta Tau.
Deux taches sont réalisées a savoir, le positionnement par rapport a quatre points et le suivi de ligne.
Des simulations de ces taches sont données pour trois lois de commande: La commande classique, le régulateur PID et le mode glissant.
A fin de permettre une application de vision sur le robot, des algorithmes de traitement d’images ont étaient étudiés: les algorithmes SURF, SIFT et ORB pour l’extraction et l’appariement de primitives et la transformée de Hough pour la détection de droites.
