Abstract:
Ce travail est une étude et réalisation d’un robot mobile unicycle à roues différentielles avec navigation autonome ou pour le suivi d’une trajectoire donnée.
L’étude cinématique a permis d’établir la relation entre la position et la vitesse des deux roues.
La simulation est faite sur le logiciel MATLAB pour la planification des trajectoires.
Pour éviter les obstacles dans l’environnement de navigation, on a utilisé un système basé sur un champ des forces virtuel. L’étude est accompagnée d’un réalisation.
