Abstract:
Ce travail comporte l'étude, la conception et la réalisation d'un robot mobile expérimental à roues différentielles: Kifploo.
Durant notre étude, nous nous sommes intéressés à la structure mécanique, la motorisation, la perception et la commande du robot.
La structure mécanique est de type holonomique.
La motorisation est assurée par des moteurs pas à pas bipolaires Un dispositif de détection Infrarouge assure la perception d'obstacles.
Enfin, l'ensemble du système est commandé par un microcontrôleur M68HC11 programmé en assembleur
