Abstract:
Ce travail consiste en l'application de la commande décentralisée floue et neuro-floue au robot PUMA 560.
En premier temps, trois régulateurs de type MAMDANI (trois, cinq et sept classes d'appartenance) sont synthétisés, celui à trois classes est retenu pour sa simplicité.
Après, l'algorithme d'apprentissage BP est utilisé pour synthétiser le régulateur de type SUGENO qui donne de bonnes perforamances avec un temps de calcul réduit.
