Abstract:
Ce travail porte sur le robot qui appartient aux robots parallèles, il utilise des câbles à la place des articulations rigides, et a un mouvement planaire dans l’espace de travail.
Le robot est appelé robot parallèle planaire à quatre câbles.
La modélisation permis d’étudie le comportement dynamique du robot et validé la nécessité d’une commande en boucle fermée ; la commande par mode glissant d’ordre supérieur est une très bon techniques pour la commande de ces types de robots.
