Abstract:
L'objet de cette étude est d'appliquer les algorithmes génétiques pour optimiser la réponse d'un bras manipulateur pour un type de commande donné.
Dans ce travail, on a utilisé la logique floue pour la commande d'un système multivariable couplé et non linéaire (bras de robot à 2 degrés de liberté).
L'application de ce type de commande n'exige pas la connaissance du modèle dynamique du bras à commander et permet son contrôle avec des règles simples et faciles à mettre en œuvre.
Ce travail constitue donc une étape primaire dans l'utilisation des algorithmes génétiques pour l'optimisation des paramètres du contrôleur par logique floue utilisée.
