Abstract:
Peu de travaux ont porté sur le contrôle du comportement du quadriceps paraplégique ou les contrôleurs élaborés sont difficilement utilisables dans le monde réel. Pour améliorer les métriques les contrôleurs disponibles dans la littérature, nous testons d'autres contrôleurs : Le PID décentralisé; le Backstepping. Le Backstepping avec une action intégrale et le Super-Twising. Par la suite, nous proposons un contrôleur adaptatif assurant une stabilité globale. Les résultats sont prometteurs et peuvent être facilement explorés par les praticiens pour la rééducation des patients paraplégiques. Une étude en contexte temps réel est également disponible dans ce travail ou nous proposons d'optimiser les ressources en calcul.
Pour étudier le comportement de ces contrôleurs en pratique, nous avons réalisé un stimulateur adapté aux besoins de cette recherche. Enfin, nous testons le contrôleur adaptatif sur un sujet valide. Les résultat sont intéressants et des perspectives sont suggérées pour les travaux futurs.
