Abstract:
Ce travail traite du problème de la localisation d’un robot mobile de type unicycle.
Un système de localisation permettant la connaissance de la position du robot et respectant les contraintes électro-mécaniques, a été développé puis implémenter sur robot à différentiel de vitesse.
La localisation est faite en temps réel par odométrie, en employant les données des capteurs incrémentaux du robot.
Une simulation du système odométrique est présentée.
Enfin l’implémentation temps réel a été réalisée sur le robot.
