Abstract:
Nous nous intéressons dans cette étude au problème de la commande d'un robot manipulateur, tant qu'il reste au automate devant réaliser une tâche spécifique et répétitive (tel le transport à faible vitesse d'un objet de masse et de géométrie connues, d'un point de départ à un point d'arrivée selon une trajectoire fixée à l'avance).
Dans la première partie nous étudions le problème de la commande d'un système non-linéaire de forme générale dont les équations sont celles d'un robot manipulateur.
La deuxième partie est consacré entièrement à l'estimation des paramètres (algorithme d'identification), où ceraines propriétés ne sont établies que pour des modèles perturbés par un bruit blanc.
Nous considérons l'algorithme de commande, qui à partir des paramètres estimés que lui fournit le bloc d'identification, génère les commandes, nous allons présenté les stratégies de commande dans le cas déterministe.
La dernière partie présente un modèle à 2 degré de liberté qui est adopté pour la simulation numérique.
Nous présenterons les résultats, conclusion et les remarques qui ont été constater lors de cette étude.
