Commande Robuste d’un Pendule Inversé

Abstract

La commande du pendule inversé est une problématique qui intéresse les chercheurs depuis des années dans le but de toujours tester de nouvelles approches pour la commande. Le présent travail vise à mettre en œuvre des stratégies de commande avancées pour commander le pendule inversé. Nous commencerons par la modélisation mathématique de notre système en se basant sur le formalisme d’Euler-Lagrange, nous élaborerons ensuite deux stratégies de commande linéaires (Retour d’état linéaire et commande linéaire quadratique) pour ensuite, dans les deux chapitres suivants, mettre en œuvre des techniques non-linéaires robustes qui sont la commande hybride non-linéaire basée sur l’énergie du système ainsi que la commande par mode glissant