Compréhension de scène par détection et suivi de l’être humain pour un robot mobile autonome : application au robot B21r

Abstract

Un robot de service autonome doit être capable de percevoir d’une manière correcte l’environnement dans lequel il évolue. Comme l’être humain représente l’objet le plus important que le robot va rencontrer dans sa navigation, un module de détection et de suivi de personnes est devenu un point clé pour tout robot de service. L’objectif de ce travail est d’implémenter sous un environnement ROS un module de détection et de suivi de l’être humain sur la plateforme expérimentale ”le robot B21r” du Centre de Développement des Technologies Avancée utilisant les informations issues d’une caméra RGB-D (la Kinect).