Détection et isolation de pannes par observateurs d'état : application au pendule inversé

Abstract

Ce travail a pour but de détecter et d'isoler les pannes par observateurs d'état pour le système de commande du pendule inversé. Après synthèse d'une commande linéaire quadratique avec observateur assurant des objectifs de régulation et de poursuite pour le système pendule inversé linéaire, la commande obtenue est appliquée au système non linéaire. Ensuite, des observateurs d'états linéaires sont mis en œuvre afin de détecter et d'isolés les pannes de l'actionneur et des capteurs ainsi que les variations paramétriques. Les observateurs obtenus sont appliqués au système non linéaire. Enfin une commande tolérante aux pannes capteurs est développée par une technique d'estimation d'état afin de maintenir les performances nominales du système.