Optimisation par essaim de particules application à une formation de robots mobiles

Abstract

Le travail présenté traite le contrôle d'une formation de robots mobiles dans un environnement inconnu utilisant une méthode de champ de potentiel artificiel. L'objectif est de permettre aux robots mobiles d'atteindre leur but tout en évitant les obstacles inconnus. L'approche utilisée est présentée dans ce document en s'appuyant sur la méthode de champ potentiel artificiel avec l’algorithme d'optimisation par essaims de particules pour résoudre les inconvénients de la méthode du champ potentiel artificiel, tels que les problèmes minimaux locaux, faire une planification de mouvement efficace et améliorer la qualité de la trajectoire du robot mobile.