Contribution à la commande adaptative d'un bras manipulateur

Abstract

Nous nous intéressons dans cette étude au problème de la commande d'un robot manipulateur, tant qu'il reste au automate devant réaliser une tâche spécifique et répétitive (tel le transport à faible vitesse d'un objet de masse et de géométrie connues, d'un point de départ à un point d'arrivée selon une trajectoire fixée à l'avance). Dans la première partie nous étudions le problème de la commande d'un système non-linéaire de forme générale dont les équations sont celles d'un robot manipulateur. La deuxième partie est consacré entièrement à l'estimation des paramètres (algorithme d'identification), où ceraines propriétés ne sont établies que pour des modèles perturbés par un bruit blanc. Nous considérons l'algorithme de commande, qui à partir des paramètres estimés que lui fournit le bloc d'identification, génère les commandes, nous allons présenté les stratégies de commande dans le cas déterministe. La dernière partie présente un modèle à 2 degré de liberté qui est adopté pour la simulation numérique. Nous présenterons les résultats, conclusion et les remarques qui ont été constater lors de cette étude.