Robot parallèle planaire à 4 câbles : modélisation, optimisation, commande et réalisation

Abstract

Les robots parallèles à câbles sont de nouveaux types des robots parallèles qui se caractérisent par l’utilisation de câbles au lieu de vérins. Ce mémoire d’ingéniorat s’articule sur la modélisation, l’optimisation et la commande d’un robot parallèle planaire à 4 câbles. L’étude théorique du robot est suivie d’une réalisation expérimentale d’un prototype à 4 câbles pour la réhabilitation des bras pour but d’aider les gents des besoins spéciales à l’écriture.