Conception d'un contrôleur PID non linéaire par la méthode d'auto-adjustage d'astrom-hagglund pour la commande d'un bras manipulateur
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Abstract
Ce travail a pour objectif l'étude et l'investigation de contrôleur PID non linéaire, par la méthode d'Astrom-Hagglund, pour la commande d'un bras manipulateur. Les différentes non-linéarités du bras et leurs éffets sur la commande sont analysées dans cet objectif.
Description
Mémoire de Projet de Fin d’Étude : Électronique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1997