Modélisation, commande et observation d'un UAV de type quadrirotor

Abstract

Dans ce travail nous nous intéressons à la modélisation et la commande d’un drone de type quadrirotor, la prise en compte des effets aérodynamiques et de la dynamique des actionneurs permet d’approcher le cas réel dans la simulation, plusieurs lois de commande serons testées et comparées entre elles: backstepping, backstepping intégral, mode glissant et mode glissant flou. Dans un dernier lieu un observateur sera synthétisé dans l’optique d’un diagnostique des défauts actionneurs.