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Élément Dublin CoreValeurLangue
dc.contributor.authorBenaissa, Tayeb-
dc.contributor.otherZabel, Abdelghani, Directeur de thèse-
dc.contributor.otherBoudana, Djamel, Directeur de thèse-
dc.date.accessioned2025-10-05T09:19:39Z-
dc.date.available2025-10-05T09:19:39Z-
dc.date.issued2025-
dc.identifier.otherEP00900-
dc.identifier.urihttp://repository.enp.edu.dz/jspui/handle/123456789/11193-
dc.descriptionMémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2025fr_FR
dc.description.abstractThis project presents the design and implementation of an autonomous quadrotor system for Visual Simultaneous Localization and Mapping (V-SLAM). We use a quaternion-based dynamic model with cascaded P-PID control implemented on both Pixhawk 4 Mini (QAV250 configura- tion) and Pixhawk 2.4.8 (X500 configuration) flight controllers. The ORB-SLAM3 algorithm is deployed on a Jetson Orin Nano using an Intel RealSense D435 camera, supporting both stereo and RGB-D modes, with real-time performance evaluation in ROS. The system’s theoretical foundations, practical implementation challenges, and experimental validation are thoroughly examined.fr_FR
dc.language.isoenfr_FR
dc.subjectAutonomous Quadrotorfr_FR
dc.subjectPID Controlfr_FR
dc.subjectPX4 Autopilotfr_FR
dc.subjectJetson Orin Nanofr_FR
dc.subjectORB-SLAM3fr_FR
dc.subjectRealSense D435fr_FR
dc.titleDesign and Control of a Quadrotor for SLAM Applicationsfr_FR
dc.typeThesisfr_FR
Collection(s) :Département Automatique

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