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http://repository.enp.edu.dz/jspui/handle/123456789/11193| Titre: | Design and Control of a Quadrotor for SLAM Applications |
| Auteur(s): | Benaissa, Tayeb Zabel, Abdelghani, Directeur de thèse Boudana, Djamel, Directeur de thèse |
| Mots-clés: | Autonomous Quadrotor PID Control PX4 Autopilot Jetson Orin Nano ORB-SLAM3 RealSense D435 |
| Date de publication: | 2025 |
| Résumé: | This project presents the design and implementation of an autonomous quadrotor system for Visual Simultaneous Localization and Mapping (V-SLAM). We use a quaternion-based dynamic model with cascaded P-PID control implemented on both Pixhawk 4 Mini (QAV250 configura- tion) and Pixhawk 2.4.8 (X500 configuration) flight controllers. The ORB-SLAM3 algorithm is deployed on a Jetson Orin Nano using an Intel RealSense D435 camera, supporting both stereo and RGB-D modes, with real-time performance evaluation in ROS. The system’s theoretical foundations, practical implementation challenges, and experimental validation are thoroughly examined. |
| Description: | Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2025 |
| URI/URL: | http://repository.enp.edu.dz/jspui/handle/123456789/11193 |
| Collection(s) : | Département Automatique |
Fichier(s) constituant ce document :
| Fichier | Description | Taille | Format | |
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| BENAISSA.Tayeb.pdf | PA01225 | 440.35 kB | Adobe PDF | Voir/Ouvrir |
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