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Titre: Fault Tolerant control of nonlinear systems Iterative observer based approach
Autre(s) titre(s): Commande tolérante aux défauts des systèmes non linéaires Approche basée sur les observateurs itératifs
Auteur(s): Hireche, Zakaria
Habia, Abdechafi
Achour, Hakim, Directeur de thèse
Boudana, Djamel, Directeur de thèse
Mots-clés: Fault Tolerant Control
terative Observers
Takagi-Sugeno Fuzzy Models
Ac-tuator Fault Estimation
IROS
Differential Drive Robots
Multi Agent systems
distributed estimation
Date de publication: 2025
Résumé: This project deals with fault-tolerant control (FTC) for nonlinear systems using an observer- based estimation strategy. A complete framework is developed by combining Takagi-Sugeno fuzzy modeling with fast iterative k-step observers for real-time actuator fault estimation and compensation. Centralized and distributed observers are designed for both single-agent and multi-agent systems, with stability ensured using Lyapunov theory and Linear Matrix Inequal- ities. The method is applied to differential drive mobile robots, maintaining trajectory tracking despite actuator faults. The control architecture is implemented in ROS and tested in a re- alistic robotic simulation. Results confirm the method’s reliability and practical applicability. This work advances robust and adaptive control strategies for autonomous systems under fault conditions.
Description: Mémoire de Projet de Fin d’Etudes :Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique
URI/URL: http://repository.enp.edu.dz/jspui/handle/123456789/11199
Collection(s) :Département Automatique

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