Etude et simulation d'un robot bipède humanoïde : application expérimentale au bras du robot

Abstract

Le présent travail est consacré à l'étude d'un robot bipède humanoïde à 30 degrés de liberté. Il comporte la modélisation géométrique qui est abordée par une nouvelle méthode basée sur une approche vectorielle. Un système d'équations paramétriques est établi pour prédéterminer les trajectoires d'effecteurs terminaux. Le calcul des couples moteurs répondant aux exigences dynamiques du robot est effectué par l'algorithme de Newton-Euler. L'étude de la stabilité du robot est prise en compte en utilisant les équations du modèle dynamique par une approche de stabilité Zéro Moment Point. L'étude est complétée par une simulation et une réalisation expérimentale.