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Titre: Commande d’une formation de robot s mobiles
Auteur(s): Boukhebouz, Bassem
Laouati, Salah Eddine
Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse
Chakir, Messaoud, Directeur de thèse
Mots-clés: Mobile
Commande cooperative
Leader-follower
Champs de potentiel
Logique floue
V-REP
Formation de robot
Date de publication: 2017
Résumé: Le travail présenté dans ce mémoire s'inscrit dans le cadre de la coopération multi-robits, et consiste à contrôler un groupe de robots mobiles pour créer une formation, c'est à-dire comment définir les commandes de mouvement pour chaque robot du groupe afin de réaliser des taches d'une manière coordonnée, et surtout comment garder la formation: assuré une configuration géométrique lors de la navigation du groupe. Pour cela nous avons élaboré des techniques de commandes coopératives, la première c'est l'approche leader-follower améliorée par l'ajout de la logique flou, la deuxième est basée sur les champs de potentiel et en fin présenter un algorithme hybride basé sur les deux méthodes précédentes. Le travail s'achève par une simulation 3D sous l'environnement V-REP.
Description: Mémoire de Projet de Fin d'Etudes : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2017
URI/URL: http://repository.enp.edu.dz/xmlui/handle/123456789/1149
Collection(s) :Département Automatique

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