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http://repository.enp.edu.dz/jspui/handle/123456789/1760| Titre: | Commande d'un bras de robot manipulateur à l'aide d'une carte dSPACE - ds1104 |
| Auteur(s): | Oubbati, Farid Stihi, Omar, Directeur de thèse |
| Mots-clés: | Commande de robot manipulateur Contrôleur DSP, PD/PID Commande du couple calculé |
| Date de publication: | 2005 |
| Editeur: | Ecole nationale polytechnique |
| Collection/Numéro: | Automatique; |
| Résumé: | L'objective de ce travail était d'implémenter et tester des algorithmes de commande en utilisant une carte de commande DSP en un manipulateur de type puma construit spécialement pour ça et motorisé par des moteurs a courant continus. Le travail a commencé par modéliser la structure mécanique du manipulateur construit, installer et étudier la carte de commande dSPACE ds1104 qui est un matériel nouvellement acquis, et finalement, implémenter et tester les algorithmes de commande sélectionnés (PD, PID, Commande du Couple Calculé) avec notre manipulateur. |
| Description: | Mémoire de Magister: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2005 |
| URI/URL: | http://repository.enp.edu.dz/xmlui/handle/123456789/1760 |
| Collection(s) : | Département Automatique |
Fichier(s) constituant ce document :
| Fichier | Description | Taille | Format | |
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