Etude sur la stbilité des système non lineaires par la théorie de Lyapunov : théorie et applications

Abstract

Dans le présent travail nous présentons plusieurs approches d'analyse de la stabilité de synthèse de lois de commande stabilisante pour des systèmes non linéaire par théorie de Lyapunov. Nous allons présenter comment synthétiser une loi de commande par la téchnique de Backstepping appliquée sur des systèmes non linéaires. Finalement, notre commande est appliquée sur un robot mobile, les résultats de simulations ont été présenter. Un test de robustesse par rapport au perturbations extérieurs est également présenter pour valider la technique proposée et montrer son efficacité.