Analyse de robustesse des lois de la commande PID et mode glissant pour la commande d'attitude d'un quadrirotor

Abstract

Dans ce mémoire, nous nous intéressons à la commande de l’attitude d'un drone du type quadrirotor. Dans un premier lieu, nous modélisons le système et nous synthétisons une commande par mode glissant et une commande par PID. Ensuite, nous simulerons le comportement dynamique du système sujet à chaque fois à l’une des deux commandes. Enfin, nous terminerons par une étude de robustesse et de performance pour pourvoir comparer la commande par mode de glissement à la commande par PID