Extension de l’optimisation de l’espace de travail d’un robot parallèle à 3 câbles au domaine 3D

Abstract

A travers ce mémoire, on s’est proposé de faire l’étude d’un mécanisme permettant l’optimisation de l’espace de travail d’un robot parallèle à trois câbles au domaine 3D. D’une part, le mécanisme permet d’augmenter l’espace de travail, et d’autre part, réduire le nombre de câbles utilisé de quatre à trois. On a établi les différents modèles définissant le système, puis on a simulé et illustré les résultats. Les résultats obtenus démontrent que la configuration du robot proposée permet d’optimiser l’espace de travail de l’effecteur.