Etude et simulation d'un robot bipède humanoïde : application expérimentale au bras du robot

Hadidi, Nacer

dc.contributor.author	Hadidi, Nacer
dc.contributor.other	Bouaziz, Mohamed, Directeur de thèse
dc.contributor.other	Mahfoudi, Chawki, Directeur de thèse
dc.date.accessioned	2025-10-14T14:03:49Z
dc.date.available	2025-10-14T14:03:49Z
dc.date.issued	2025
dc.identifier.other	T000470
dc.identifier.uri	http://repository.enp.edu.dz/jspui/handle/123456789/11254
dc.description	Thèse de Doctorat : Génie Mécanique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2025	fr_FR
dc.description.abstract	Le présent travail est consacré à l'étude d'un robot bipède humanoïde à 30 degrés de liberté. Il comporte la modélisation géométrique qui est abordée par une nouvelle méthode basée sur une approche vectorielle. Un système d'équations paramétriques est établi pour prédéterminer les trajectoires d'effecteurs terminaux. Le calcul des couples moteurs répondant aux exigences dynamiques du robot est effectué par l'algorithme de Newton-Euler. L'étude de la stabilité du robot est prise en compte en utilisant les équations du modèle dynamique par une approche de stabilité Zéro Moment Point. L'étude est complétée par une simulation et une réalisation expérimentale.	fr_FR
dc.language.iso	fr	fr_FR
dc.subject	Robot humanoïde	fr_FR
dc.subject	Robot bipède	fr_FR
dc.subject	Modélisation géométrique	fr_FR
dc.subject	Etude dynamique	fr_FR
dc.subject	Générateur de marche	fr_FR
dc.subject	Stabilité	fr_FR
dc.title	Etude et simulation d'un robot bipède humanoïde : application expérimentale au bras du robot	fr_FR
dc.type	Thesis	fr_FR