Etude et simulation des robots à câbles

Abstract

Les robots parallèles à câbles sont de nouveaux types des robots parallèles qui se caractérisent par l’utilisation de câbles au lieu de vérins. L’objectif a consisté de modéliser les différents types des robots parallèles à câbles. Trois structures seront considérées: un robot à 2 câbles à un degré de liberté (1 ddl) permettant d’assurer un déplacement linéaire de l’organe terminal selon une dimension, un robot à 3 câbles à deux degrés de liberté (2 ddl) avec un mouvement planaire à deux dimensions et un robot à 4 câbles à deux degrés de liberté (2 ddl) avec un mouvement planaire à deux dimensions. La modélisation de ces robots est suivie d’une simulation (à l’aide du logiciel Matlab) des déplacements de l’organe terminal, des variations des longueurs, des angles, et des tensions sur le câble.