Commande robuste d'un robot manipulateur PUMA basée sur la méthode du diagramme des coefficients et de la GPC

Haouari, Fouad

dc.contributor.author	Haouari, Fouad
dc.contributor.other	Boucherit, Mohamed Seghir, Directeur de thèse
dc.date.accessioned	2020-12-21T12:59:24Z
dc.date.available	2020-12-21T12:59:24Z
dc.date.issued	2006
dc.identifier.other	M003306
dc.identifier.uri	http://repository.enp.edu.dz/xmlui/handle/123456789/1649
dc.description	Mémoire de Magister : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2006	fr_FR
dc.description.abstract	Ce mémoire consiste a présenter deux types de commande robuste d'un robot manipulateur PUMA, la première est la méthode de diagramme des coefficients (CDM), et la seconde est la commande prédictive généralisé (GPC). Nous nous intéressons à l'évaluation des performances de la commande CDM, puis l'application de cette technique au robot manipulateur PUMA, la deuxième technique de commande GPC est appliquée au robot manipulateur PUMA, enfin nous présentons une étude comparative des deux stratégie de commande. Les résultats de simulation ont montrées l'efficacité de ces deux algorithmes de commande par rapport à la poursuite de trajectoire.	fr_FR
dc.language.iso	fr	fr_FR
dc.publisher	Ecole nationale polytechnique	fr_FR
dc.relation.ispartofseries	Automatique;
dc.subject	Robot manipulateur	fr_FR
dc.subject	Commande robuste	fr_FR
dc.subject	Diagramme des coefficients	fr_FR
dc.subject	Indice de stabilité	fr_FR
dc.subject	Commande prédictive généralisée	fr_FR
dc.title	Commande robuste d'un robot manipulateur PUMA basée sur la méthode du diagramme des coefficients et de la GPC	fr_FR
dc.type	Thesis	fr_FR