Commande adaptative floue de la position et de l'orientation des robots manipulateurs

Abstract

Dans l'industrie moderne, les robots manipulateurs occupent une place primordiale. Ces derniers sont souvent appelés à effectuer certaines tâches, telle que la soudure, la peinture...etc, qui nécessitent l'évolution dans le temps et dans l'espace de la position/orientation de l'effecteur. Ces tâches sont difficiles à réaliser surtout pour les robots ayant plus de trois degré de liberté. En effet, la dynamique des robots est complexe et fortement couplée de plus, le plus souvent elle est entachée d'incertitudes paramétriques. L'objectif de ce travail porte sur la commande adaptative floue de la position/orientation des robots manipulateurs. Tout d'abord ont été évoquées les limites des techniques non floues de commande adaptative classique qui sont appliquées à la commande des robots. Puis, a été exposé un bref aperçu sur les systèmes flous. Ces derniers sont utilisés, en premier lieu pour estimer la dynamique inconnue du robot manipulateur afin de développer la commande adaptative floue centralisée et décentralisée indirecte, et en second lieu pour approximer directement les lois de commande adaptative floue centralisée et décentralisée. Ces lois de commande ont été appliquées par simulation au cas du robot PUMA 560 exécutant une tâche de soudage.