Commande en effort des robots manipulateurs

Abstract

Dans les domaines d'application de la robotique on rencontre plusieurs types de tâches que le système robotisé peut accomplir. Ce dernier est tantôt en mouvement dans l'espace non contraint (libre) et tantôt chargé d'effectuer des tâches impliquant un contact avec son environnement, mais dans la réalité pratique les tâches sont plutôt combinées de mouvements en espace libre et de mouvements nécessitant un contact avec l'environnement, on qualifiera ces mouvements de mouvement complaisants comme il est d'usage en robotique. Dans ce travail, nous avons abordé le problème de commande des robots manipulateurs accomplissant des tâches compliantes. Les insuffisances des commandes en mouvements libres dans l'accomplissement des tâches de contact sont examinées. Un état de l'art des commandes en effort conçues pour piloter le robot en tâches complaintes est présenté. Les résultats concernant les commandes en effort les plus importantes appliquées sur le robot PUMA 560 sont présentés. Les travaux entrepris traitent spécialement la commande par raideur active, la commande par matrice de raideur, la commande en impédance, la commande hybride force/position et la commande en impédance généralisée. Une commande hybride parallèle force/position à structure variable est également développée, ce qui a conduit à l'amélioration des performances de la poursuite de la trajectoire de position/effort même en présence d'incertitudes paramétriques