Dimensionnement optimal des actionneurs d'un robot parallèle à trois degrés de libertés

Abstract

Les robots parallèles sont conçus pour exécuter des taches très variées et dans des conditions d’emploi très diverses. Les sollicitations induites sont des fonctions complexes. Elles dépendent des paramètres internes du manipulateur, de la répartition de masse de l’outil embarqué et des valeurs instantanées de variables articulaires (positions, vitesses et accélérations). L’objectif de ce travail est la recherche des sollicitations maximales induites par une charge de référence, sur les liaisons d’un robot parallèle. Nous avons utilisé une méthode d’approche qui se basent sur les méthodes stochastiques et plus précisément la méthode du recuit simulé pour trouver des résultats optimaux dans un domaine de recherche très larges.