Commande adaptative par les systèmes flous

Abstract

Dans ces travaux, nous avons étudié et développé des stratégies de commande adaptatives utilisant les systèmes flous, appliquées à la commande en poursuite d'une trajectoire de référence des robots manipulateurs. Ainsi, nous nous sommes intéressés à la commande adaptative basée sur la technique d'inversion itérative des systèmes flous, à la commande adaptative indirecte et à la commande adaptative directe. Dans le premier chapitre, une large recherche bibliographique a été faite dont le but d'étudier les systèmes flous en qualité d'approximateur universel des fonctions non linéaires. A l'issue de cette recherche nous avons constaté que ces systèmes sont parfois difficiles à construire. En effet, la détermination d'une architecture optimale par des méthodes systématiques précises n'est pas encore bien établie. Cependant, ils sont des systèmes non linéaires adaptatifs, capables de manipuler non seulement des données numériques mais également des informations linguistiques. En automatique, l'utilisation des systèmes flous comme éléments de base pour la modélisation et la commande des systèmes nous épargne, dans la majorité des cas, de la connaissance détaillée du modèle du système, et on se contente souvent de son comportement entrée-sortie. La simulation effectuée sur le robot PORTOS montre l'efficacité des systèmes flous utilisés dans la commande et la modélisation des robots manipulateurs. En effet, nous constatons que les différentes commandes conduisent à de faibles erreurs de poursuite. De plus, les résultats montrent que les techniques de commande adoptées sont robustes par rapport aux variations paramétriques du systèmes. Cependant, nous remarquons que les commandes dotées d'un terme de mode de glissement présentent un léger effet de chattering sur la grandeur de commande. L'utilisation des systèmes flous comme éléments de base pour l'approximation du modèle dynamique fortement non linéaire du bras manipulateur a conduit à une amélioration remarquable des performances de la commande adaptative.