Commande avec observateur par mode de glissement généralisée des systèmes complexes

Abstract

Le travail présenté dans ce mémoire concerne l’étude et l’analyse d’une commande par mode de glissement généralisé des systèmes complexes. Dans un premier lieu des rappels théoriques et des définitions dans le domaine non-linéaire sont présentées. L’approche généralisée proposé par Spurgeon est adaptée pour les systèmes non linéaires couplés. Pour tester les performances de la commande, une application sur le double pendule inversé et couplé est réalisé. Ensuite un observateur mode glissant d’ordre 2 est appliqué au même système, la démonstration de la convergence est étudié en utilisant la théorie des inclusions différentielles. Enfin une fusion de la commande et l’observateur sont appliquées sur le système choisi, les résultats de simulation ont montré les performances et la robustesse de la commande vis-à-vis des variations des paramètres et les perturbations externes.