Développement et implémentation d’un algorithme de Navigation en Robotique Mobile

Abstract

Ce travail traite de l’implémentation d’un régulateur floue pour la navigation en robotique mobile, des généralités sur la robotique mobile sont présentés puis les questions relatives à la navigation sont développés. La première partie traite de la méthode choisie pour effectuer la navigation puis ça mise en œuvre est effectuée, la méthodologie d’implémentation entreprise est celle du Model-Based Design. L’approche suivie s’est décomposée en deux phases, une première étape à été de simuler un robot mobile avec le module de navigation (synthèse du régulateur), la seconde étape à viser en la concrétisation du modèle via l’implémentation de l’algorithme sur un robot mobile réel développé par Cyborg. Langues : Français (fre)